简介

PAW3395

起因是因为我在使用边旋转变前进时，会因为轮子的摩擦力不足而打滑，导致实际运行位置与实际不符。 在市面上其实已经有使用正交轮来做里程计的 OPS9，但是价格十分的感人，所以我们用鼠标传感器PAW3395来做里程计， 作为 OPS9 的替代品。

但是PAW3395最终做出来的精度并不高，我猜测有以下几个原因

• 可能是信号没有严格差分
• STM32F103的处理能力不够 因为 STM32F103 没有浮点运算单元，且主频不高
• 传感器本身的问题 可能性很小因为，PAW3395手册中提供的理论精度很高

具体设计待公开

FOC 控制板

这个还在设计中，我预想主控使用的是STM32G4系列，电机驱动芯片使用的是DRV8323RS。