比赛经历

开始¶

从2024年暑假开始准备，电控从零起步，完成电路设计、PCB绘制、程序编写与调试。一年间虽然遇到不少困难，但最终独立完成了整个项目，也证明只要坚持，大家都能完成。

省赛车几乎是在比赛前半个月才制作的差不多，留给我调试的时间非常的短，所以在比赛前也一直在大改代码。

在比赛前一天，在华水体育馆调试时候，电机突然有的时候会不执行指令，当时认为是电机串口通信频率太快而导致卡死，但是我一直没有改好，最后我尝试用 git 还原回前3天稳定版代码，结果发现问题依旧。

才开始检查硬件的问题，无意间发现，是电机因为反复拉扯导致线松了，所以才会在转向角度最大的蓝色物料处掉电，所以大家一定要注意电机线的固定，一定要保证电机线留有足够的活动空间，且接触良好。

河南省整个的水平都不是很高，省赛时运行时间为4分钟，但是其实我们的车没有跑完，只码垛码了一个，而且在转盘处抓物料的时候我们也没有按照任务码的顺序来抓取物料，且现场光线非常的差，所以我们的车放的也不是非常的准，就这样我们也是全省初赛的第五名，所以大家只要能够正常运行是绝对能够进入决赛的。

决赛现场十分的混乱、没有现场调试的机会也没有几个物料，而且老师一直在催促抓紧制作夹爪，3D打印机非常的少，所以大部分队伍都打印不了夹爪，没有制造替换夹抓是直接取消比赛资格的，所以一定要冷静下来，想办法解决问题。我们当时就转向去激光切割夹爪，优先保证能够制作出来。

其实当时对于我们制作的夹爪我是持悲观的态度，激光切割的夹爪很脆弱而且表面光滑。但是第二天却能够抓取物料，所以我们后面总结了一些经验，对于锥形的物料夹爪的设计并不需要设计成全部包起来形态，反而有时候最简单的圆形就能抓起物料。

自己的代码一定要能够经的住改动，预案一定要充足。所以我当时拿到决赛命题的时候发现我需要改动的地方很少，才能把所有时间都交给机械来制造夹爪，这点很重要。

出发大连前一天，因为机械制造的问题，麦轮接触不良打滑、云台精度差、结构刚度不足，导致调试困难，当时时间光去解决机械问题了。所以机械制造的好坏与否决定了你调试的难易程度。

发车时候步骤一定要少，因为我设计时候有硬复位和软复位，软复位完需要点击屏幕返回任务码界面，因为现场忘记点击屏幕而导致运行扫不上码。

决赛的命题其实对于控制来说并不难，题目主要是考验夹爪设计是否合理、能否同时抓取3种不同形状的物料。

但是与我们前期所猜测的题目有很大的区别，所以我并没有去写相关的代码，5个小时内社区中不仅要做你自己的事情而且需要写心得、宣传、答题等，三个人时间并不是非常充裕。

除了最后往转盘上放需要改动的多，其他环节并没有改动多少，所以我们还能取得一个不错的成绩。

但是如果题目改动比较大，这时候备车就非常的重要了，因为我们不能测试转盘处的代码，导致实际运行过程中这一部分失败了。